Eigen官方版有以下功能：

      动态矩阵和静态矩阵：动态矩阵是指其大小在运行时确定，静态矩阵是指其大小在编译时确定。

      矩阵元素的访问：在矩阵的访问中，行索引总是作为第一个参数，Eigen中矩阵、数组、向量的下标都是从0开始。矩阵元素的访问可以通过”()”操作符完成。例如m(2, 3)既是获取矩阵m的第2行第3列元素。

      针对向量还提供”[]”操作符，注意矩阵则不可如此使用。

      设置矩阵的元素：在Eigen中重载了”<<”操作符，通过该操作符即可以一个一个元素的进行赋值，也可以一块一块的赋值。另外也可以使用下标进行赋值。

      Matrix3d：表示元素类型为double大小为3*3的矩阵变量，其大小在编译时就知道。

      MatrixXd：表示任意大小的元素类型为double的矩阵变量，其大小只有在运行时被赋值之后才能知道。

      在Eigen中行优先的矩阵会在其名字中包含有row，否则就是列优先。

      Eigen中的向量只是一个特殊的矩阵，其维度为1而已。